大悲懺法，又稱「出像大悲懺法」、「大悲心咒懺法」、「千手千眼大悲心咒行法」。收錄於大正藏第四十六冊，係根據大悲咒而作之懺法，為現今一般通行最廣之懺法。
此懺法為宋代天台宗知禮法師，依據伽梵達摩所譯之《大悲心陀羅尼經》所作。係以天台宗教義指導修持之懺儀作法。謂虔信千手觀音，不僅可以消災得福，將來定可往生西方淨土。
此懺法所依據之大悲咒，是《大悲心陀羅尼經》中最重要的部份，共有八十四句，為梵文譯音。這是觀世音菩薩之大慈悲心、無上菩提心，為普渡眾生，超凡入聖的重要口訣。其全名為「千手千眼觀世音菩薩廣大圓滿無礙大悲心陀羅尼大悲神咒」。
此經咒的得名因緣是：一日，佛告阿難尊者說：「如是神咒，有種種名：一名廣大圓滿、一名無礙大悲、一名救苦陀羅尼、一名延壽陀羅尼、一名滅惡趣陀羅尼、一名破惡業障陀羅尼、一名滿願陀羅尼、一名隨心自在陀羅尼、一名速超上地陀羅尼。」大悲咒有此種種異名，起因於觀世音菩薩的宏願。
而觀世音菩薩為何又稱：「千手千眼觀世音菩薩」？據《大悲心陀羅尼經》云：觀世音菩薩白佛言：「我念過去無量億劫，有佛出世，名千光王靜住如來，彼佛世尊憐念我故，及為一切諸眾生故，說此廣大圓滿無礙大悲心陀羅尼，以金色手摩我頂上，作如是言：『善男子！汝當持此心咒，普為未來惡世一切眾生，作大利樂』。於是我始住地，一聞此咒故，超第八地，我時心歡喜故，即發誓言：『若我當來堪能利益安樂一切眾生者，令我即時身生千手千眼具足』發是願已，應時身心千手千眼悉皆具足」。
　誦持大悲咒有何功德？觀世音菩薩曾於世尊處發誓說：「設若諸人天至心念我名者，亦應念本師阿彌陀佛如來名，然後誦此陀羅尼神咒。如一夜能持誦五遍，則能除滅百千萬億劫生死重罪。設若諸人天誦持大悲章句者，即於臨命終時，十方諸佛皆來授手接引，並且隨其所願往生諸佛國土。設若諸人天誦持大悲心咒者，得十五種善生，不受十五種惡死。
所謂十五種善生，即：１．所生之處，常逢五善；２．常生善國；３．常值好時；４．常逢善友；５．身根常得具足；６．道心純熟；７．不犯禁戒；８．所有眷屬，恩義和順；９．資具財食，常得豐足；１０．恆得他人，恭敬扶持；１１．所有財寶，無他劫奪；１２．意欲所求，悉皆類遂；１３．龍天善神，恆常擁衛；１４．所生之處，見佛聞法；１５．所聞正法，悟甚深義。
所謂不受十五種惡死，即：１．一切不受飢餓困苦死；２．不為枷禁杖楚死；３．不為怨家對死；４．不為軍陣相殺死；５．不為豺狼惡獸殘害死；６．不為毒蛇蚖蠍所中死；７．不為水火焚漂死；８．不為毒菜所中死；９．不為惡蟲毒害死；１０．不為狂亂失念死；１１．不為山崖墜落死；１２．不為惡人厭魅死；１３．不為邪神惡鬼得便死；１４．不為惡病纏身死；１５．不為非分自害死。
觀世音菩薩告梵王：「此陀羅尼之相貌，大慈悲心是，平等心是，無為心是，無染著心是，空觀心是，恭敬心是，卑下心是，無雜亂心是，無見取心是，無上菩提心是。」菩薩將大悲咒八十四句咒義，詮釋明白。
若持誦者將慈悲、平等、無為、空觀等心十句，細心尋繹，身體力行，自然功德無量。
此大悲懺儀，分十意，一、嚴道場；二、淨三業；三、結界；四、修供養；五、請三寶諸天；六、讚歎申誡；七、作禮；八、發願時咒；九、懺悔；十、修觀行。並以法華三昧補助觀想，注於事儀之下，俾其修者免檢他文。
其懺文實含二旨：一、發菩提心；二、圓慧證性。行者若力求陳設清淨，心存恭謹誠懇，清淨三業，依法而修，則必定感應道交得到許多法益。